人类建造潜水艇的尝试可追溯到约1620 年，荷兰人科尼利斯·德雷贝尔（1572～1633年）将划艇覆以涂满油脂的皮革，设有一个供船桨伸出的、覆盖着革质薄膜的防水孔，他曾在伦敦泰晤士河成功进行了潜水航行，这可以看作早期潜水艇的雏形。

到18世纪末到19世纪末是潜艇研制的重要时期。1801年，美国人R.富尔顿建造了“鹦鹉螺”号潜艇，艇体为铁架铜壳，艇长7米，还可携带两枚水雷。